Wie man Propwash bei Betaflight 3.1.x reduziert

Ein ziemlich unbeliebter Effekt bei FPV-Racern ist der sogenannte Prop Wash. Damit bezeichnet man das „Wobbeln“, wenn der Kopter in seinen eigenen Luftstrom gerät, z.B. bei harten 180°-Turns oder beim schnellen senkrechten Sinken.  Propwash ist ziemlich schwierig komplett zu eliminieren und so leben die meisten Piloten mit ein wenig davon. Bisher galt das Erhöhen des D-Wertes als Mittel der Wahl, allerdings wirkt ein zu hoher D-Wert kontraproduktiv und macht den Kopter weniger „responsive“, er reagiert nicht mehr so direkt auf Knüppelbewegungen.

Betaflight 3.1.x macht eigentlich in dieser Beziehung schon einen recht guten Job und der Propwash hält sich in Grenzen. Jetzt allerdings hat der „Erfinder“ von Betaflight, Boris B. höchstpersönlich, zu Wort gemeldet und einige Tipps zur Bekämpfung von Prop Wash gegeben.

Achtung, bitte macht nach jedem Schritt einen Testflug und checkt eure Motortemperaturen!

Sollten die Motoren heiß werden, sollte ihr die  Änderungen wieder zurücknehmen. Ihr könnt versuchen euren Flight Controller weich zu lagern (softmounten), um Vibrationen vom Gyro fernzuhalten bzw. diese zu reduzieren.

  1. Als solltet ihr den D Lowpass Filtertyp von BIQUAD auf PT1 umstellen. Dieser Filtertyp ist deutlich schneller, dafür allerdings nicht ganz so effektiv. Trotzdem sollte dies bei jedem Kopter möglich sein. Das umstellen erfolgt im CLI mit dem Befehl:
    set d_lowpass_type = PT1
    und speichern mittels save nicht vergessen.
  2. Als nächstes könnt ihr den Notch 1 Filter entfernen. Dazu stellt ihr einfach im PID-Tab unter Filters die
    Gyro Notch Filter 1 Frequency auf 0.
  3. Als nächstes könnt ihr den Notch 2 Filter entfernen. Dazu stellt ihr einfach im PID-Tab unter Filters die
    Gyro Notch Filter 2 Frequency auf 0.
  4. Als nächstes könnt ihr noch den D Term Notch  Filter entfernen. Dazu stellt ihr einfach im PID-Tab unter Filters die
    D Term  Notch Filter  Frequency auf 0.

notch filter

Der  D term Lowpass Filter wird allerdings immer benötigt, dieser sollte keinesfalls entfernt werden.

Im Einzelfall ist es sicher nicht notwenig, alle Schritte durchzuführen. Am effektivsten ist sowieso der 1. Schritt (Filtertyp umstellen), danach sollte sich schon eine deutliche Verbesserung einstellen.

Falls doch Notch-Filter benötigt werden,  ist es wichtig, diese möglichst genau und nicht zu weit einzustellen. Dabei ist eine Blackbox-Analyse unabdingbar. Solltet ihr beispielsweise bei 260Hz  eine Vibrationsspitze haben , dann solltet ihr die Notch-Frequenz auch darauf einstellen. Der Cutoff sollte nicht zu weit von der Spitze eingestellt werden, für obiges Beispiel wären 180 oder gar 200 als Cutoff-Frequenz sinnvoll. Aber hier kommt es immer auf das Vibrationsspektrum an.

Inzwischen gibt es bei Betaflight einen ausführlichen Wiki-Eintrag, der alle Aspekte der Betaflight-Filter ausführlich beleuchtet und eine Vielzahl von Tipps für  optimale Einstellungen beinhaltet.

Ich habe bisher die Schritte 1 und 2 ausgeführt und bin begeistert, es ist fast kein Propwash mehr wahrnehmbar. Im folgenden Video habe ich versucht bei schnellen 180°-Turns Prop Wash zu provozieren, ich habe es fast nicht geschafft.

 

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